Controladores de robots y lenguaje de control de robots

El lenguaje del robot pertenece a la clase de lenguajes de programación superiores. La estructura y la modularidad están habilitadas para programar operaciones robóticas complejas. El lenguaje contiene todas las construcciones de programas generales necesarias para la programación de robots, como el manejo de datos, expresiones, control de flujo de programas y procedimientos. El lenguaje contempla construcciones que realizan la conexión con el entorno, a través de señales de entrada y salida que transmiten información analógica, digital y binaria.

El lenguaje L-IRL contiene construcciones específicas de robots, como tipos de datos geométricos, expresiones geométricas y declaraciones para especificar el movimiento del robot. Los tipos y expresiones de datos geométricos permiten describir las posiciones de robots y objetos. Entre ellos se encuentra la operación de traslación relativa y rotación del sistema de coordenadas como tener una Soldadura robotizada.

Las posiciones del robot se pueden dar en las coordenadas externas y en las coordenadas del motor y el eje del robot. Es posible programar las trayectorias del robot en coordenadas absolutas y relativas. Los movimientos del robot pueden ser: punto por punto y movimientos a lo largo de caminos definidos matemáticamente, línea recta y círculo. La conexión de dos movimientos rectilíneos no colineales se puede realizar mediante un movimiento CP aproximado por parábola. Los movimientos PTP aproximados conectan múltiples movimientos PTP, PTP y CP y viceversa. Es posible establecer la trayectoria, la velocidad, la aceleración, cambiar la orientación del efector final del robot, suavizar la trayectoria y la velocidad.

El sistema para la programación fuera de línea de robots, que se realiza en un PC, permite la visualización de trayectorias planificadas de efectores finales y miembros del robot y la visualización de diagramas de sus velocidades y aceleraciones.

Como punto de partida en el diseño del lenguaje L-IRL, en cuanto a la microestructura del lenguaje y las construcciones generales de programación, se utilizaron los conceptos de diseño de lenguajes de programación de la familia Pascal. Dado que el lenguaje proyectado está orientado a problemas relacionados con la programación de robots, se seleccionó el subconjunto necesario requerido para la programación estructurada de las tareas del robot del conjunto de construcciones de programas. La norma DIN 66312 – Industrial Robot Language (IRL) de 1992 se utilizó como modelo para la selección de construcciones específicas para programación de robots, construcción para conexión con el medio ambiente y otros robots.